Карту сайта можно создать в разных форматах, например в txt, xml или html-виде.
Если у вас сайт статический (сделан на html), то проще всего сделать карту сайта с помощью специальных сервисов, например xml-sitemaps.com.
Если сайт на каком-то движке, то к нему наверняка существуют специальные плагины, для создания сайтмапы (для ВП я например юзаю XML Sitemap Generator и DDSitemapGen).
После того, как карта создана, ее желательно добавить в инструменты вебмастера пс. Таким образом, пс будут всегда в курсе того, что есть у вас на сайте.